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、W₂(K)為K時(shí)刻神經(jīng)元的權(quán)值。

    神經(jīng)元權(quán)值的調(diào)整算法為

   

式中η_i(i=1

，2)為神經(jīng)元的學(xué)習(xí)速率

。

神經(jīng)元變結(jié)構(gòu)PID控制器的增量式控制量為

 

式中：K_p(K)為K時(shí)刻的比例系數(shù)；B_SVC(K-1)為神經(jīng)元變結(jié)構(gòu)PID控制器在K-1時(shí)刻的控制量：K為神經(jīng)元的比例增值

。

由式(4)可知

，根據(jù)誤差大小，神經(jīng)元變結(jié)構(gòu)PID控制器通過調(diào)整a(后)的值以權(quán)衡微分

、積分環(huán)節(jié)的控制作用

，實(shí)現(xiàn)了變結(jié)構(gòu)PID控制,變結(jié)構(gòu)PID控制器參數(shù)設(shè)置與文獻(xiàn)相同。

神經(jīng)元變結(jié)構(gòu)PID控制器參數(shù)K_p(K)

、K_d(K)和K_i(K)采用模糊控制在線自動(dòng)調(diào)整。取誤差e_um(K)和誤差變化率△e_um(K)作為模糊控制器的輸入，輸出為神經(jīng)元變結(jié)構(gòu)PID控制器參數(shù)自整定量△K_p(K)

、△K_i(K)和△K_d(K)

。K_p(K)

、K_d(K)和K_i(K)公式為

 

式中K_P0、K_d0和K_i0為傳統(tǒng)PID控制器參數(shù)值

。

模糊控制器輸入量基本論域定義為(一1

，1)，模糊子集定義為{NB

，NM

，NS，ZE

，PS

，PM，PB)

，分別代表{負(fù)大

、負(fù)中、負(fù)小

、零

、正小、正中

、正大}